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Réunion GT4/GT6 "Modélisation, identification et commande des robots parallèles"

Le GdR Robotique (GT4/GT6) organise une journée de présentations sur le thème de

Modélisation, identification et commande de robots parallèles

le lundi 4 octobre 2010

à l'ENSAM

151 Boulevard de l'Hôpital 75013 Paris


Attention ! Il est impératif de nous prévenir de votre participation et de nous préciser votre heure d'arrivée (pour cause de Vigipirate).

Programme

9h30: Arrivée des participants

10h00-11h00 : Planification de mouvements optimaux permettant aux robots parallèles
de franchir les singularités de Type 2
11h00-12h00 : Siropa ToolBox

12h00-13h45 : Pause déjeuner

13h45-14h45 : La redondance d'actionnement:  bonne solution pour les performances
dynamiques des robots parallèles ?
14h45-15h45 : Commande dynamique référencée jambes du robot Quattro

15h45-16h00 : Pause

16h00-17h00 : Singularity Analysis of 3-DOF and 5-DOF Parallel Mechanisms using  Grassmann-Cayley Algebra

17h00-17h30 : Discussion
17h30 : Clôture de la journée

Liste des exposés

Orateur :  S. Briot (IRCCyN)
Titre : Planification de mouvements optimaux permettant aux robots parallèles
de franchir les singularités de Type 2
Résumé : Bien que les robots parallèles soient de plus en plus utilisés et
étudiés, un de leurs inconvénients majeurs reste la présence de
singularités à l’intérieur de l’espace de travail. Les singularités les
plus contraignantes sont sans doute les singularités de Type 2, i.e. les
configurations pour lesquelles le manipulateur gagne un (ou plusieurs)
degré(s) de liberté. C’est pourquoi elles sont été largement étudiées
dans la littérature, tout d’abord au niveau géométrique, puis ensuite au
niveau cinétostatique (transmission des efforts), et enfin au niveau de
la planification de la trajectoire. Pour ce dernier point, la principale
approche a été de proposer l’utilisation d’actionneurs supplémentaires
permettant de rajouter des contraintes quand on s’approche de la
singularité, et ainsi d’éviter la perte de contrôle. Cependant, c’est
une solution coûteuse et compliquée à mettre en œuvre. C’est pourquoi,
récemment, des travaux ont montré qu’il était possible de passer à
travers les singularités. Cependant, bien qu’une validation
expérimentale ait été faite, les auteurs n’ont pas étudié le phénomène
physique mis en jeu. Le but de cette présentation est de démontrer qu’il
existe un critère physique permettant le passage à travers les
singularités de Type 2. Nous démontrerons que ce critère peut être
défini sur les robots considérés rigides, mais aussi en prenant en
compte la flexibilité des différents éléments composants le robot.

Orateur : Guillaume Moroz  (IRCCyN)
Titre : Siropa ToolBox
Résumé :   De nombreux outils algébriques peuvent aider à la conception d'un mécanisme
robotique. Dans la littérature, ces outils sont utilisés ponctuellement
pour l'étude de mécanismes particuliers. Le logiciel Siropa ToolBox
automatise entièrement l'utilisation de ces méthodes et permet de les
appliquer à l'étude de l'espace de travail d'un mécanisme robotique
quelconque de façon transparente.  Après en avoir présenté les principales
fonctions, nous ferons une démonstration du logiciel sur quelques
mécanismes simples.

Orateur : O. Company (LIRMM)
Titre : La redondance d'actionnement:  bonne solution pour les performances
dynamiques des robots parallèles ?
Résumé :

Orateur : E. Özgür (LASMEA)
Titre : Commande dynamique référencée jambes du robot Quattro
Résumé : Ce travail explore le choix de l'espace de commande pour la commande efficace du robot Quattro reposant sur un modèle dynamique inverse exprimé en les orientations des jambes du robot. Nous montrons pour la première fois qu'il est possible de commander dynamiquement un tel robot par l'observation dans l'image des contours des jambes. Les lois de commande proposées sont validées en simulation réaliste et une discussion qualitative en est tirée.

Orateur : Semaan Amine (IRCCyN)
Titre :  Singularity Analysis of 3-DOF and 5-DOF Parallel Mechanisms using  Grassmann-Cayley Algebra
Résumé : On présente une méthode générale pour l’analyse des singularités des
robots parallèles à mobilité réduite. Cette méthode consiste en trois
étapes: i) Etablir à l’aide de la théorie des visseurs réciproques
l’expression des visseurs d’actionnement et de contraintes appliqués par
les jambes du robot à la plateforme mobile. Ces visseurs déterminent la
matrice Jacobienne inverse du robot à une constante multiple près. ii)
Représenter les visseurs obtenus dans l’espace projectif de dimension 3
et utiliser les relations géométriques entre ces visseurs pour obtenir
l’expression de superbracket du robot. iii) Obtenir à l’aide de
l’Algèbre de Grassmann-Cayley une expression simplifiée de la
décomposition du superbracket pour dériver des conditions géométriques
de singularités. La méthode est appliquée à trois classes de robots à
3d.d.l. et une classe de robots à 5 d.d.l.

    

Vous êtes cordialement invités à cette manifestation.

Un soutien financier peut être envisagé, sur demande motivée ;-), pour les doctorants.


Contacts:
N. Andreff, Institut FEMTO-ST, Besançon, nicolas point andreff arobase femto-st point fr
P. Wenger, IRCCyN, Nantes, philippe point wenger arobase irccyn point ec-nantes point fr