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Cinquième journée du GT3

Bonjour à tous,

Une journée du GT3 « préhension et manipulation multi-échelle » dont le thème est "la commande dans le micromonde" a été organisée le lundi 18 février 2008 à Besançon, au département AS2M (Automatique et Systèmes Micro-Mécatroniques) de l'Institut Femto-ST (actuellement LAB, Laboratoire d'Automatique de Besançon, UMR CNRS 6596, jusqu'au 31 décembre 2007).

Les présentations ainsi que les discussions entre les participants ont montré de manière claire l’intérêt de l’élaboration de lois de commande dédiées au micromonde. Plusieurs problématiques spécifiques ont émergé des débats.

Les plus importantes sont citées ci-dessous :

• l’actionnement des microsystèmes met en oeuvre des actionneurs différents de ceux utilisés à l’échelle macroscopique. Ces microactionneurs sont caractérisés par de fortes non-linéarités.

• l’intégration de capteurs dans les systèmes de très petite taille est souvent complexe. L’utilisation d’observateurs et de reconstructeurs est un élément essentiel pour la synthèse de lois de commande.

• en raison des très faibles dimensions des systèmes considérés (MEMS, microrobots, microsystèmes…), les rapports signal/bruit sont très défavorables. La recherche des sources de bruit, la modélisation fine et la prise en compte de ces bruits lors de l’élaboration de lois de commande est nécessaire pour atteindre des performances élevées.

• Les microsystèmes étant très sensibles aux variations de l’environnement et aux perturbations, l’utilisation de méthodes de synthèse de correcteurs robustes ainsi que d’autres approches prenant en compte les incertitudes semblent bien adaptées. majeurs.

Programme définitif de la journée :



10h00 : Ouverture de la journée - Stéphane Régnier (ISIR)

10h15 : Enjeux et spécificités de la commande dans le micromonde - Yassine Haddab (LAB)

10h45 : Mise en résonance contrôlée d'une nano-poutre vibrante dans un environnement perturbé- Alina Voda (GIPSA-LAB)

11h15 : Retour d’expérience sur quelques problèmes d’automatique - Hisham Abou-Kandil (SATIE-ENS Cachan)

12h00 : Déjeuner.

13h30 : Visite du département AS2M de l’Institut Femto-ST.

14h00 : Contrôle actif distribué des propagations vibratoires et acoustiques : théories et applications - Manuel Collet (FEMTO-ST/DMARC).

14h30 : Modélisation et commande de poutres piézoélectriques dédiées à la micromanipulation - Micky Rakotondrabe (LAB).

15h30 : Table ronde.

De manière générale, le développement de méthodes spécifiques au micromonde pour la synthèse de lois de commande est un élément clé pour l’amélioration des performances des microsystèmes et des futurs nanosystèmes qui représentent des enjeux stratégiques et économiques.

Yassine Haddab et Stéphane Régnier.