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Réunion Véhicules Aériens Autonomes

GT4 : Annonce de réunion Le groupe de travail "Méthodologies pour la Robotique" (GT4) du GDR Robotique se réunira le

jeudi 20 mars 2008 à Paris
Salle Rouge, ENSAM, Boulevard de l'Hopital, Paris 13



Cette réunion, initiée par le GT UAV du GdR MACS, portera sur le thème:


Véhicules Aériens Autonomes

Programme :



9h15 - 9h30
Présentation de la journée

9h30 - 10h30
Les systèmes de drones miniatures : des usagers à part entière de l’espace aérien ?
Claude Le Tallec
Chargé de mission « Systèmes de drones », ONERA-DPRS
Cet exposé présente des travaux de l’Onera sur les systèmes de drones miniatures. Depuis les études aéromécaniques de concepts de véhicules jusqu’à celles relatives au guidage et au contrôle de ces engins en environnement perturbé, l’Onera s’attache à donner à ces systèmes des caractéristiques susceptibles de rendre leur utilisation routinière possible. Cette capacité ne pourra en effet être obtenue qu’à la condition qu’en plus d’être utiles à quelque chose, ils ne constituent pas un danger pour les personnes et les biens, tant au sol que dans l’espace aérien. La problématique à laquelle il convient de faire face comporte à la fois des aspects techniques, humains et logiciels. Techniquement, le drone doit être capable d’évoluer sans défaillance matérielle pouvant le conduire à infliger des dommages à son environnement. D’un point de vue humain, le système doit être défini pour que son opérateur ait, à tout instant, une conscience de la situation suffisante pour prendre des décisions adaptées et les moyens de le faire. Enfin, sur le plan logiciel, automaticité et autonomie ne sont pas vues du même œil par le certificateur. En tout état de cause, le comportement de ces systèmes devra pouvoir être garanti « sain et sûr ». Par exemple, si la capacité d’un drone miniature de se mouvoir malgré des perturbations aérologiques est assez naturellement acceptable et acceptée par tous, celle de naviguer avec un degré d’autonomie rendant son comportement non déterministe ne l’est pas encore.
A l’issue de la description des axes actuels des études de l’Onera, des perspectives de travaux futurs seront précisées.

10h30 - 11h30
Système visuel biomimétique pour le verrouillage de cap d’un micro- aéronef
Stéphane Viollet, Lubin Kerhuel et Nicolas Franceschini
Equipe Biorobotique, Institut Science du Mouvement, CNRS-Université de la méditerranée 163 Avenue de Luminy - CP 938, 13288 Marseille Cedex 9
Aller là où le regard se pose semble être une stratégie adéquate de navigation pour tout véhicule, naturel ou artificiel, doté de vision. L’homme ne dispose pas moins de cinq réflexes oculomoteurs pour stabiliser son regard et l’orienter dans une direction voulue. A l’instar des vertébrés, les insectes ailés sont tout aussi performants en termes de stabilisation du regard. Nous nous plaçons ici dans une stratégie où la stabilisation d’un véhicule doté de vision passe avant tout par la stabilisation de son système visuel. Notre démarche biomimétique nous a conduit à doter un robot aérien, OSCAR II, d’un oeil découplé mécaniquement de sa tête et d’un réflexe vestibulo-oculaire extrêmement rapide, fusionné avec un réflexe de fixation visuelle et de poursuite fine. Grâce à un système oculomoteur complet, le robot OSCAR II peut verrouiller son regard sur une cible contrastée. Il est dès lors capable de rejeter des perturbations violentes (telle une claque appliquée sur son corps) susceptibles de modifier son cap.

11h30 - 12h30
Commandabilité et stratégie de commande tolérante pour un aéronef
F. Bateman, N. Hassan, M. Ouladsine, LSIS

12h30 - 14h00
Repas

14h - 15h
Synergies Technique et Economique des drones civils et drones de sécurité
Catherine Fargeon
Innovation et Recherche, Conseil Général de l’Armement, Paris

15h-16h
Commande de véhicules en présence de glissement: Application au suivi de trajectoire d’engins en milieu naturel.
Roland Lenain
Cemagref, Clermont-Ferrand
Les travaux présentés ici sont focalisés sur la prise en compte du phénomène de glissement au sein de dispositifs de guidage automatique de véhicules évoluant en milieu naturel. L’objectif applicatif est de conserver la même précision de suivi dans toutes les conditions de travail (quelle que soit la validité de l’hypothèse de roulement sans glissement). L’accomplissement de cet objectif nécessite également la prise en compte des retards générés par l’inertie importante et par les propriétés des actionneurs requis pour ce type d’application. Dans une première partie, la modélisation du véhicule en présence de glissement est envisagée et un modèle cinématique étendu est proposé pour s’affranchir des difficultés inhérentes à l’utilisation d’un modèle dynamique complet. En effet, celui-ci requiert uniquement l’estimation de deux paramètres. L’instrumentation retenue est basée sur l’emploi d’un unique capteur extéroceptif, permettant de connaître la position du véhicule. En revanche, les paramètres de glissement nécessitent la construction d’un algorithme d’estimation des conditions d’adhérence. La commande non linéaire basée sur ce nouveau modèle est ensuite développée afin d’autoriser une erreur de suivi réduite, sous l’hypothèse de variation quasi statique des conditions (essentiellement courbure de la trajectoire de référence lentement variable...). Enfin, une action prédictive est intégrée à la loi de commande. Celle-ci permet de réduire les dépassements lors des transitoires de courbure, dus aux retards introduits à la fois par l’actionneur et l’inertie du véhicule. L’efficacité de l’ensemble de l’algorithme est finalement validé au travers d’essais réels.

Inscription :



Gratuite. Merci toutefois de prévenir de votre participation. Organisateurs

Yasmina Bestaoui (bestaoui #a# iup "point" univ-evry "point" fr),
Isabelle Fantoni,
Mohamed Boutayed
Coordinateurs du groupe de travail 'Véhicules Aériens Autonomes' du GdR MACS

N. Andreff, LASMEA Nicolas Andreff, LASMEA-CNRS, 24 avenue des Landais, 63177 Aubière Cedex
Tel: +33-473 40 52 56 Fax: +33-473 40 72 62
Adrelle: Nicolas /point/ Andreff #a# ifma "point" fr

Last modified: Tue Feb 19 09:16:27 CET 2007