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Vision et Robotique : aspects méthodologiques

Vision et robotique : aspects méthodologiques



Le 22 Janvier 2008 à Amiens

Un événement associé à la conférence RFIA 2008, organisé par le groupe de travail Méthodologies pour la Robotique du GDR Robotique

Les supports visuels des exposés sont disponibles dans la partie privée du site.

Objectif



Faire le point sur les méthodologies (et non sur les applications) sur le couplage vision/robotique. Nous chercherons à regrouper un panel significatif de chercheurs expérimentés ayant des points de vue variés sur le couplage vision-robotique de manière à confronter les approches méthodologiques et à en tirer des pistes de recherche innovantes aux interfaces entre, par exemple :

- asservissement visuel
- vision active
- SLAM visuel
- reconnaissance visuelle en robotique
- apprentissage
- prises de décision
- mesure

En particulier, nous nous focaliserons sur les méthodologies qui permettront aux systèmes robotiques à gagner en précision, en robustesse et en autonomie. Ainsi, l'objectif de cet évènement est d'offrir un point de rencontre formel entre des activités complémentaires se développant principalement en parallèle les unes des autres. Les exposés que nous espérons présenteront les concepts essentiels liés à chaque approche méthodologique. Ces exposés devront chercher également à établir clairement la frontière entre les problèmes que ces concepts permettent de résoudre et les problèmes pour lesquels ces mêmes concepts sont mal adaptés. L'interaction entre les intervenants devra permettre de mieux identifier les complémentarités entre les approches et les manières d'instancier ces complémentarités au niveau applicatif.

Programme



9:30 : accueil et café.

De 10:00 à 12:00 : première session

10:00 – 11:00 : David Filliat (UEI Lab, thème Robotique Cognitive/ENSTA), "Sac de mots visuels pour la robotique mobile"

11:00 - 12:00 : Christophe Doignon (LSIIT/UPS), "Détection et positionnement 3D pour le guidage par vision : applications à la robotique médicale"

Resumé : Les développements récents de la robotique et des technologies d'imagerie médicale pré- et per-opératoires ont permis de réaliser des progrès considérables dans l'assistance aux gestes médicaux et chirurgicaux. Ces progrès, qui associent également de nouvelles techniques, permettent d'envisager de nouvelles formes d'interventions chirurgicales, de moins en moins invasives et de plus en plus sûres, mais aussi de prévoir une meilleure planification de ces interventions. L'exposé sera orienté vers le thème plus spécifique du guidage d'instruments de chirurgie par vision, activités menées en collaboration avec d'autres acteurs de la recherche au sein du consortium Imagerie et Robotique Médicale et Chirurgicale (IRMC), à Strasbourg, en particulier avec ceux de l'Institut de Recherche contre les Cancers de l'Appareil Digestif (IRCAD). Cela comprend : le recalage et le positionnement 3-D à partir de plusieurs types de dispositifs d'imagerie, la vision active, l'endoscopie active, les asservissements visuels en robotique, et la segmentation d'indices visuels géométriques dans des environnements non maîtrisés, en temps réel, pour des objets d'intérêt marqués et non marqués.

12:00 à 14:00 : repas

De 14:00 à 16:00 : deuxième session

14:00 - 15:00 : Josechu Guerrero Campo (Ingenieria de Sistemas y Automatica, Université de Zaragoza, Espagne), "Techniques pour la localisation visuelle et la commande référencée vision de robots mobiles"

Résumé: Some results in vision research are difficult to be used in robotic applications, probably due to the current divergence of computer vision and robotics communities. Using vision, some autonomous vehicles can navigate without prepared landmarks or complex map-building systems. The target positions are specified with images taken and memorized previously. In the autonomous navigation phase the motion correction to reach to the target position is computed from the current and the stored reference images. Two main vision systems must cooperate in this kind of navigation. A global localization system when the robot has to selflocalize without any historical information but the data currently captured by the camera, and a visual control system to reach the target position. The visual control of wheeled vehicles is a difficult problem due to nonholonomic constraints, and this problem is compounded by sensor limitations. We concentrate on a switching control law based on the two-view geometry and on a homography-based control scheme for a differential drive vehicle, that utilizes specific optimal paths to account for the fieldof-view constraints of the vision system.

15:00 - 16:00 : Ezio Malis (INRIA Sophia-Antipolis), "Méthodologies de localisation et reconstruction simultanées pour la commande référencée vision"

Résumé : Dans cet exposé, je donnerai un point de vue sur les approches méthodologiques de localisation et reconstruction simultanées pour la commande référencée vision. Je passerai en revue les approches les plus largement utilisées en vision robotique qui sont basées sur l'extraction d'amers (points, droites, contours, ...).
Ensuite, je décrirai les approches dites "directes" car elles utilisent directement le signal image sans aucune extraction préalable. Je terminerai avec une discussion des avantages et inconvénients de chaque approche et je proposerai des possibles directions de recherche pour permettre aux systèmes robotiques de gagner en précision et en robustesse.

16:00 - 16:30 : pause café

De 16:30 à 17:30 : Discussions modérées par O. Labbani et C. Doignon et conclusion de la journée.


Informations pratiques



Contact :



Nicolas Andreff : Nicolas.Andreff@ifma.fr
Ouiddad Labbani-Igbida : ouiddad.labbani@u-picardie.fr

Inscription gratuite, s'inscrire sur le site des événements associés à RFIA.
Plan d’accès sur le site http://www.mis.u-picardie.fr/rfia2008/

Soutien :


GDR Robotique http://www.gdr-robotique.fr